How read an image with openCV and publish it using ROS and CvBridge

from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
import cv2

image = cv2.imread("myimage",1)

pub = rospy.Publisher('image_topic', Image)

pub.publish(bridge.cv2_to_imgmsg(image, "bgr8"))


CvBridge é uma bilbioteca do ROS que fornece uma interface entre ROS e OpenCV. Leia mais em: http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/ConvertingBetweenROSImagesAndOpenCVImagesPython

Ros Rate

Como manter uma particular taxa 

para um laço: usando rospy.Rate

Leia mais em: http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Time 

rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
    # ...
    rate.sleep()

Converter .png para .gif
convert -delay 100 -loop 0 *.png result.gif

Converter .mpeg para .png
 ffmpeg -i video.mp4 -r 1 -f image2 image_%05d.png

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